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机器人自适应控制——计算力矩法
被引：25
作者：
刘德满
刘宗富
机构：
[1] 东北工学院,东北工学院沈阳,沈阳
来源：
关键词：
机器人;
自适应控制;
计算力矩法;
D O I：
暂无
中图分类号：
学科分类号：
摘要：
基于李雅普诺夫直接法理论本文提出了一种新的机器人操作器自适应控制方法——计算力矩法.这种控制方法既考虑被传统计算力矩法所忽略了的机器人操作器真实参数与估计值之间的误差,又考虑机器人操作器高速运动时系统参数的快速变化.这种控制方法具有自适应性,因而不必事先知道系统参数;在闭环系统中,能保证机器人操作器动力学系统和参考模型之间的误差渐近趋近于零.最后,举出一例验证此法.
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