蛇形机器人的运动策略

针对复杂、人力所不能及的作业环境,介绍了一种多冗余度的蛇型机器人用于工业、航空等复杂装置的内部检测。这种机器人模仿了生物蛇的形体及运动特点,能协调各关节一起运动,从而完成规定的任务。本文对该机器人进行了运动学分析,提出了运动策略。实验结果证明这种运动策略是可行的。