柔性机械臂的动力学模型及滑模变结构控制

被引：11

作者：

刘才山

刘又午

王建明

机构：

[1] 天津大学机械工程系

来源：

振动与冲击 | 1998年 / 01期

关键词：

柔性机械臂; 动力刚化; 变结构控制; LQR方法; 动力学建模;

D O I：

10.13465/j.cnki.jvs.1998.01.006

中图分类号：

TB123 [工程振动学];

学科分类号：

摘要：

本文针对轴向不伸长的Euler-Bernouli梁模型,采用假设模态法,对带有末端荷载的柔性机械臂,推导出考虑动力刚化影响的柔性机械臂有限维一致线性化动力模型.通过极点配置技术设计滑模超曲面参数,采用滑模变结构控制方法,实现关节转角的运动轨迹控制.采用LQR方法设计弹性模态稳态器,抑制由于刚体运动而激发的弹性振动.文中最后针对一单杆柔性机械臂进行了计算机仿真,验证了本文所提出的控制策略的有效性.

引用

页码：28 / 33+97-98

页数：8

共 4 条

[1]

Sliding-mode controller design of a single-link flexible manipulator under gravity. Yeung K S,Chen Y P. International Journal of Control . 1990

[2]

A singular perturbation approach to control of lightweight flexible manipulators. Siciliano B,Book W J. The International Journal of Robotics Research . 1988

[3]

Initial experiments on the end-point control of a one-link experimental manipulators. Cannon R,Schmitz E. The International Journal of Robotics Research . 1984

[4]

Dynamic of a cantilever beam attached to a moving base. Kane T R,Ryan R R. J.of Guidance . 1987

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