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6－6型stewart并联机器人的正向位移分析
被引：9
作者：
饶青，陈宁新，白师贤
机构：
[1] 北京工业大学，美国芝加哥大学
来源：
关键词：
并联机器人，位置正解，几何等同性原理;
D O I：
10.13433/j.cnki.1003-8728.1994.03.009
中图分类号：
TH112 [机构学];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
本文分析了准一般性６－６型ｓｔｅｗａｒｔ机构的位置正解问题，基本方程的建立利用了机构的几何等同性原理，几何意义明确。最后报导出了一个２０阶的一元位移输入输出方程，为并联机器人的正解研究提供了一个新方法。
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