六杆并联机构运动学正解研究及其在同步辐射光束线中的应用

被引：9

作者：

卢启鹏 ^{[1
]}

李勇军 ^{[1
,2
]}

彭忠琦 ^{[1
]}

凌丽青 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

[2] 中国科学院研究生院

来源：

光学精密工程 | 2008年 / 10期

关键词：

同步辐射; 单色器; 六杆并联机构; 运动学正解; 信赖域法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

从相关物理模型出发,以同步辐射光束线六杆并联机构的运动学反解为基础,采用信赖域法优化了非线性超越方程组,编制了相应的MATLAB程序,得到了机构的运动学正解。实例应用结果表明,信赖域法是解决运动学正解问题的有效途径,求解程序稳定可靠,运算速度快,误差小,线性精度达10-12mm,转动精度达10-15°。采用差动螺旋的微动调节方式,即可使单色器箱体姿态的线性调节分辨达5μm,转角分辨达3″,完全满足实际工作的要求。

引用

页码：1874 / 1879

页数：6