柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究

被引：14

作者：

张波

战红春

赵明扬

刘红军

单光坤

机构：

[1] 中国科学院研究生院

[2] 中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室

[3] 沈阳工业大学中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室沈阳

[4] 沈阳

来源：

机器人 | 2003年 / 03期

关键词：

柔索驱动; 并联机器人; 约束机构;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.03.002

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件 ,它结合了并联结构和柔索驱动的优点 .文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人 ,采用四根柔索驱动 .由于约束机构的引入 ,机器人可实现在空间的三维转动 .介绍柔索驱动并联机器人的机构构型 ,给出了位姿逆解 ,建立了静力平衡方程和运动学方程 ,讨论了柔索拉力的确定方法 .研究结果证明在加入了约束机构后 ,柔索机器人可以实现更多的运动形式 ,这就为更广泛的应用柔索驱动成为可能

引用

页码：198 / 200+204 +204

页数：4

共 6 条

[1]

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