弹性关节机器人的控制

被引：1

作者：

刘连忠

汪一彭

机构：

[1] 北京航空航天大学机器人研究所

[2] 北京航空航天大学机器人研究所北京

来源：

关键词：

方程; 关节; 反馈线性化控制; 组合控制; 能控性; 奇异摄动模型; 运动器官; 算法; 弹性参数; 数学分析; 线性化; 人工智能; 机器人;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1990.01.011

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文综述了近年来国外关于弹性关节机器人控制的研究成果,重点介绍了基于奇异摄动模型的组合控制和反馈线性化控制以及自适应控制和学习控制等方法.最后讨论了弹性关节机器人运动方程的能控性、状态观测和弹性参数估计等问题.

引用

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