一种快速的基于边缘的道路检测算法

道路检测是机器人视觉导航中的重要环节。本文提出了一种新的非结构化道路检测算法。算法基于这样的一个基本假设,即道路的轮廓由一些具有一定长度的连续直线段组成。在一定的范围中通过计算边缘点,然后通过Hough 变换求得直线段,从而确定道路边界的位置。但是边缘图像中不仅仅包含道路的边缘,还有阴影,植物等其他的边缘。如果不消除这类边缘的影响,将大大削弱算法的效率和准确性。本文提出一种基于颜色和方差的规则有效地消除这类非道路的边缘。一旦当前帧中获取道路的边缘,通过限定下一帧中的感兴趣区域(ROI)减少搜索范围从而快速定位帧中的道路边缘,从而进一步提高算法的效率。大量实地(校内公园道路)实验验证了该算法的快速和鲁棒性。