基于移动长基线和误差修正算法的多UUV协同导航

被引：4

作者：

卢健 ^{[1
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]}

徐德民 ^{[1
]}

张立川 ^{[1
]}

张福斌 ^{[1
]}

机构：

[1] 西北工业大学航海学院

[2] 西安工程大学电信学院

来源：

控制与决策 | 2012年 / 27卷 / 07期

关键词：

移动长基线; 定位; 扩展卡尔曼滤波; 无人水下航行器; 仿真;

D O I：

10.13195/j.cd.2012.07.95.luj.009

中图分类号：

U675.7 [船舶导航与通信];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

在移动长基线(MLBL)定位结构中,虽可利用基于水声传播延迟(TOF)原理获取的量测信息和贝叶斯滤波器(如扩展卡尔曼滤波(EKF))提高低自定位能力无人水下航行器(UUV)的定位精度,但较高的测量误差会降低这种提高的幅度.根据水声通信的特点提出了一种相关性假设并构建了误差修正算法(ECA),在设定条件下利用误差间的相关性减小量测误差,从而实现量测的粗估计.仿真结果表明,先粗估计量测值再结合贝叶斯滤波器,可显著提高配备低精度自定位传感器的UUV的定位精度.

引用

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页码：1052 / 1056

页数：5

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