液压驱动四足仿生机器人的结构设计和步态规划

被引：104

作者：

李贻斌 ^{[1
]}

李彬 ^{[1
,2
]}

荣学文 ^{[1
]}

孟健 ^{[1
]}

机构：

[1] 山东大学控制科学与工程学院

[2] 山东轻工业学院理学院

来源：

山东大学学报(工学版) | 2011年 / 41卷 / 05期

基金：

国家高技术研究发展计划(863计划);

关键词：

四足仿生; 机器人; 液压驱动; 设计; 步态规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

介绍了山东大学机器人研究中心研发的液压驱动四足仿生机器人。目的是设计能够适应复杂地形环境,具有高动态、高负载能力的液压驱动四足机器人。基于骡/马的生物仿生,构造了具有被动结构、基于液压驱动的四足机器人腿关节结构,满足了机器人稳定控制和高负载能力的需要。基于四足机器人的运动学和逆运动学模型,规划了机器人稳定的对角小跑动步态。实际液压驱动四足机器人平台的实验验证表明了机器人结构设计的合理性和步态规划的有效性。

引用

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页数：6