半自主侦察机器人的控制体系结构研究

本文针对半自主侦察机器人发展与任务需求,总结其设计过程中的关键技术,并提出了一种应用于半自主侦察机器人的基于模块化的控制体系结构。该结构是以分层递阶控制为主体系统结构,引入了基于模块化分布式电源管理系统,并在传感/底层决策层采用了基于包容式体系结构。最后,通过三种地面移动机器人验证了此控制体系结构的可行性与优越性。