一种基于地球重力场和磁场的姿态估计新算法

被引:11
作者
傅建国
王孝通
金良安
马野
机构
[1] 海军大连舰艇学院航海系
[2] 海军大连舰艇学院航海系 辽宁大连116018
关键词
姿态测量; 非线性估计; 重力加速度; 地磁场; 四元数;
D O I
暂无
中图分类号
U675.7 [船舶导航与通信];
学科分类号
081105 ;
摘要
本文分析了基于地球重力场和磁场矢量观测进行姿态测量的算法存在的不足 ,提出了一种新的基于四元数的递推优化估计算法 ,算法本身内蕴保证了四元数估计值具有单位长度 ,在结合载体动态实现递推估计的同时 ,消除了现有递推算法中要求准确已知当地地磁矢量的限制 ,并可同步提供载体姿态的角速率信息 .仿真结果表明了所提算法可以明显地提高测量精度 .
引用
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