基于虚拟障碍物的移动机器人路径规划方法

被引：29

作者：

叶炜垚 ^{[1
]}

王春香 ^{[1
]}

杨明 ^{[2
]}

王冰 ^{[2
]}

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所

[2] 上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室

来源：

机器人 | 2011年 / 33卷 / 03期

关键词：

移动机器人; 虚拟障碍物; 路径规划; 城市道路环境;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对城市道路环境,将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合,提出了基于虚拟障碍物的路径规划方法.该方法首先采用A*算法得到一条全局最优的车道路径,然后根据全局最优的路径生成虚拟障碍物,最后将虚拟障碍物与传感器探知的实际障碍物融合,采用改进的向量直方图方法进行局部路径规划.该方法不仅能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且能够实时处理随机动态障碍物,真实环境下的实验结果表明本文方法的有效性和可靠性.

引用

页码：273 / 278+286 +286

页数：7

共 5 条

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