四自由度机械手臂运动学分析及雅可比矩阵求解

为了降低机械手臂正、逆运动学方程求解过程的复杂度,准确快捷求出逆运动学方程封闭的解析解,使控制更加精确,根据机器人四自由度机械手臂分析理论,提出一种优化的建立坐标系方法,建立了基于该坐标系的四自由度机械手臂正、逆运动学方程,给出了机器人各运动构件与末端执行器在空间的位置、姿态间的关系,使机器人在执行任务时能够按照预定的位置序列运动。并方便地求解出其雅可比矩阵,为实现机械手臂末端在笛卡尔空间的速度控制程序设计提供了理论依据。