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一种三维移动并联平台机构的运动学分析
被引：61
作者：
赵铁石
黄真
机构：
[1] 燕山大学机械工程学院机电系,燕山大学机械工程学院机电系
来源：
关键词：
机器人;
空间机构;
运动学;
并联机床;
D O I：
暂无
中图分类号：
TH112 [机构学];
学科分类号：
080203 [机械设计及理论];
摘要：
介绍了一种能实现空间三维移动的并联平台机构——空间 3-RRC机构。该机构结构简单对称 ,运动副少 ;可用于运动工作台 ,并联机床等。分析了该机构的运动学 ,推导了速度、加速度正反解方程。与 Stewart平台等并联机构比 ,该机构的运动学解相对简单 ,计算量小 ,便于实时控制。通过典型输入时工作平台的位置、速度及加速度的对应关系曲线 ,描述了该机构的运动学特性
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