果树施药仿形喷雾的位置控制系统

按照仿形喷雾的原理,研制了一种以单片机为核心的非接触式仿形喷雾位置控制系统,即采用超声波位置传感器检测果树的位置和实际形状,由系统控制步进电机带动喷头组运动,使喷头在理想的喷雾距离下工作。为了适应喷雾对象和环境的不确定性,设计了自适应模糊控制程序,带动喷头的步进电机则采用数字脉宽调制方式(DPWM)控制。试验结果表明,该控制系统满足仿形喷雾的技术要求。