一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法

被引：2

作者：

邹细勇

诸静

机构：

[1] 浙江大学电气工程学院工业控制技术国家重点实验室

来源：

中国机械工程 | 2003年 / 14期

关键词：

矢量场模型; 路径安全; 路径规划; 移动机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法 ,环境的矢量场模型体现了路径对安全的不同要求。通过调节模型参数可以规划得到安全和长度两个标准下的满意路径 ,此路径既不会太接近障碍 ,也不会太长。所提出模型计算简单 ,计算量与运动空间障碍的个数成正比。算法鲁棒性强 ,除了固定环境 ,还适合用来进行动态环境下的路径规划。仿真结果验证了算法的有效性

引用

页码：41 / 44+4

页数：5

共 3 条

[1]

An Integrated Architecture for Robot Motion Planning and Control in the Presence of Obstacles with Unknown Trajectories. Spence R,Hutchinson S. IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics . 1995

[2]

Numerical Potential Field Techniques for Robot Path Planning. Barraquand J,Langlois B,Latombe J-C. IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics . 1992

[3]

A Variational Dynamic Programming Approach to Robot -path Planning with a Distance - safety Criterion. Suh S-H,Shin K G. IEEE Journal of Robotics and Automation . 1998

← 1 →