6-SPR并联机构运动学的一种分析方法

被引：5

作者：

孙恒辉

刘正士

陈恩伟

机构：

[1] 合肥工业大学机械与汽车工程学院

来源：

农业机械学报 | 2009年 / 40卷 / 01期

关键词：

并联机构; 空间位姿; 影响系数法; 运动学分析;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以建立惯性参数辨识的动力学方程为目的,提出了6-SPR并联机构运动学的一种分析方法。首先将各分支链视为独立的串联机构,确定各构件的空间位姿。其次构造并合理简化影响系数矩阵,将质心坐标从矩阵中分离出来,则构件的运动可以唯一地用其自身的质心坐标表示。以上平台为例进行理论计算,并用ADAMS软件进行了仿真验证。

引用

收藏

页码：194 / 197

页数：4

相关论文

共 8 条

[1] 基于影响系数的新型全柔性微动并联机器人运动特性分析 [J].

杨启志 ;

马履中 ;

郭宗和 ;

尹小琴 ;

王俊英 .

中国机械工程, 2007, (02) :213-216

[2] 并联机器人机构运动与动力分析研究现状及展望 [J].

冯志友 ;

李永刚 ;

张策 ;

杨廷力 .

中国机械工程, 2006, (09) :979-984

[3] 基于腕力传感器的机器人操作臂惯性参数辨识方法 [J].

陈恩伟 ;

刘正士 ;

干方建 .

机器人, 2006, (02) :125-129

[4] 机器人惯性参数辨识的若干方法及进展 [J].

刘正士 ;

陈恩伟 ;

干方建 .

合肥工业大学学报(自然科学版), 2005, (09) :998-1003+1007

[5]

6-SPS并联机器人运动学及工作空间的仿真研究[D]. 杨宏兵.合肥工业大学. 2004

[6]

高等空间机构学[M]. 高等教育出版社 , 黄真, 2006

[7]

并联机器人机构学理论及控制[M]. 机械工业出版社 , 黄真等著, 1997

[8]

机器人技术基础[M]. 华中理工大学出版社 , 熊有伦主编, 1996