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小型无人机快速三维航迹规划方法

被引：25
作者：
刘莉
于成龙
王祝
齐竹昌
龙腾
机构：
[1] 北京理工大学宇航学院
来源：
系统工程与电子技术 | 2013年 / 35卷 / 12期
关键词：
航迹规划; 小型无人机; 稀疏A*算法; 局部规划; 威胁建模;
D O I：
暂无
中图分类号：
V249.1 [飞行控制];
学科分类号：
摘要：
针对小型无人机航迹规划中难以满足自身性能约束和实时性要求的问题,将飞行环境中的威胁分为可穿越威胁和不可穿越威胁;基于序列规划思想,采用粒子群优化算法规划基准航迹,采用改进的稀疏A*算法进行在线航迹规划。为提高在线航迹规划效率,将三维航迹规划转化为二维水平面规划和高度规划,仿真实验验证了该算法能够生成三维可行航迹,且规划时间显著减少。
引用
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页码：2521 / 2526
页数：6
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