未找到相关数据
扩展卡尔曼粒子滤波算法的一种修正方法
被引：9
作者：
雷明
韩崇昭
肖梅
机构：
[1] 西安交通大学电子与信息工程学院
来源：
关键词：
粒子滤波;
扩展卡尔曼滤波;
泰勒级数展开;
D O I：
暂无
中图分类号：
TN713 [滤波技术、滤波器];
学科分类号：
摘要：
针对扩展卡尔曼粒子滤波(EKF-PF)算法滤波精度较低的缺点,提出对其建议分布进行高阶修正的新算法.该算法针对非线性系统方程,基于二阶泰勒级数展开,利用高阶项对一阶扩展卡尔曼滤波(EKF)的状态估计向量及协方差阵做出适当修正,同时考虑到协方差阵计算中存在矩阵相减运算、计算误差以及参数不匹配等因素的影响,采用矩阵QR分解技术保证了协方差阵的正定性.新算法在一定程度上减小了局部线形化的截断误差,提高了建议分布的逼近程度.仿真实验表明,新算法在计算量增加不多的情况下,滤波精度有明显的提高.
引用
收藏
页码：824 / 827
页数：4
相关论文