7自由度仿人手臂运动学研究

被引：13

作者：

时凯飞

李瑞峰

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

[2] 哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨

[3] 黑龙江哈尔滨

来源：

关键词：

服务机器人; 仿人手臂; 运动学逆解; 冗余度;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

介绍了服务机器人7自由度仿人手臂运动学分析的方法,对逆运动学求解采用两种方式:一种是将7自由度退化成6自由度来求运动学逆解;另一种是将机器人手臂分成臂和腕两部分,采用位姿分离法来求运动学逆解,体现了冗余度特性。两种方法简化了逆运动学求解,计算量都比较小,适合实时控制。

引用

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