机器人多指手抓取的布局规划及其性能指标

被引：24

作者：

熊蔡华

戴广宏

张传立

朱源年

熊有伦

机构：

[1] 江汉石油学院机械工程系

[2] 华中理工大学机械工程学院

来源：

关键词：

机器人；（多指手）；抓取；布局规划；稳定性；性能指标；椭球;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

当用机器人多指手抓取任意形状的物体时，为了保证抓取的稳定性，合理地规划抓取接触点的布局是必要的。提出了一个评价抓取稳定性的性能指标，并证明了这一指标具有相似不变性。该指标与力椭球的体积成正比，可定量地描述抓取的稳定性程度，也适用于自适应夹具规划。给出的实例表明，提出的性能指标正确可行。

引用

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