应用抛物线运动估计摄像机姿态

被引：8

作者：

吕耀文 ^{[1
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王建立 ^{[1
]}

王昊京 ^{[1
]}

刘维 ^{[3
]}

吴量 ^{[1
,2
]}

曹景太 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

[2] 中国科学院大学

[3] 吉林大学通信工程学院

来源：

光学精密工程 | 2014年 / 04期

关键词：

计算机视觉; 摄像机; 姿态估计; 抛物线运动; 射影几何;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

根据抛物线运动特有的射影几何性质,提出了一种应用抛物线运动估计摄像机姿态的新方法。首先,计算不同位置自由落体运动轨迹在摄像机图像平面上投影直线的交点,并证明该交点即为地球重力方向的灭点。其次,使用Sampson近似计算抛物线运动轨迹在摄像机平面上的投影二次曲线方程。最后,在摄像机内参数已知的条件下,利用抛物线投影二次曲线中隐含的关于灭点和灭线的射影几何性质,完成摄像机姿态的估计。通过数值模拟和实际实验验证了提出算法的正确性和可行性。结果表明:与传统的棋盘估计方法比较,本文算法估计旋转矢量的轴平均误差为0.017rad,角平均误差为0.007rad,平移矢量方向的平均误差为0.071rad。得到的结果显示该方法可以应用于计算机视觉中摄像机的姿态估计。

引用

页码：1078 / 1085

页数：8

共 13 条

[1] 基于ADV212的远程图像采集系统设计 [J].