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计及铰链间隙的机械臂动力学建模与仿真

被引：18
作者：
何柏岩
高峰
王树新
机构：
[1] 中国汽车技术研究中心
[2] 天津大学机械工程学院 天津 西安交通大学电子信息工程学院
[3] 西安
[4] 天津
[5] 天津
来源：
天津大学学报 | 2005年 / 09期
关键词：
多体系统; 铰链间隙; Kane方程; 机械臂;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP241 [机械手];
学科分类号：
摘要：
工程中的机械多体系统都存在铰链间隙问题,铰链间隙使系统的约束条件、自由度数目和拓扑结构发生变化.根据Hertz接触定律和Coulomb摩擦定律,建立了含间隙平面旋转铰的力学模型;采用几何变形约束法和模态缩聚技术描述了柔性机械臂的非线性变形;同时考虑两个旋转铰的间隙特性和柔性臂的弹性,最终采用Kane方程建立了含铰链间隙的刚-柔机械臂系统的动力学模型.以Mathematica软件为编程工具.对含两个铰链间隙的双刚性臂系统进行了仿真计算,得到了更加真实的动力学响应.
引用
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页码：795 / 799
页数：5
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共 4 条
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