水下机器人运动的S面控制方法

由于水下机器人的强非线性以及系统存在不确定性 ,同时考虑到港湾环境下水声信号的噪声大 ,因此 ,水下机器人进行精确作业时的运动控制一直是其实用化过程中困扰人们的问题。通常水下机器人的控制方式有PID控制器 ,神经网络控制器和模糊逻辑控制器三种。但是 ,由于这三种方法在实际应用中都存在一些参数难以确定的缺陷 ,为了解决这一问题 ,本文从模糊逻辑控制方式出发 ,借鉴PID控制的结构形式 ,推导出一种全新而简单有效的控制方法 ,定义为S面控制法。从水下机器人的水池试验和海上实验来看 ,不论是定点的控制精度还是运动过程中的控制效果都较令人满意 ,尤其是在风浪、潮流都比较大的海上实验中得到验证 ,鲁帮性很好。