多UUV沿多条给定路径运动的协调编队控制

被引：15

作者：

边信黔

牟春晖

严浙平

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2013年 / 45卷 / 01期

关键词：

多UUV; 协调控制; 路径跟踪; 视距导航; 图论;

D O I：

暂无

中图分类号：

U674.941 [潜水船];

学科分类号：

082401 ;

摘要：

研究了在三维空间中多UUV的协调路径跟踪控制问题.应用分散控制策略将路径跟踪问题和个体间的速度协调编队解耦.在单个UUV的路径跟踪控制中引入视距导航(line of sight guidance)算法设计路径跟踪控制器,使得跟踪误差渐近收敛到零;引用图论知识设计协调控制器,使得多UUV沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致,实现多UUV间的协调,而不影响空间域上的路径跟踪性能.

引用

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