一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法

被引：19

作者：

周学才

张启先

郑时雄

机构：

[1] 葛洲坝水电工程学院

[2] 北京航空航天大学

[3] 华南理工大学

[4] 中科院机器人学开放研究实验室湖北宜昌

[5] 广州

[6] 沈阳

来源：

机器人 | 1991年 / 01期

关键词：

距离误差; 误差综合补偿; 精度标定; 编程轨迹; 实到轨迹;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1991.01.008

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构距离误差计算模型及补偿算法,论证了距离误差同样可以作为机器人绝对位置精度的一种度量.利用该模型和算法对机器人进行误差分析和实施误差综合补偿,可避开上述测量系统与机器人系统间的坐标变换,从而简化了机器人绝对位置精度的标定过程,为提高机器人的绝对位置精度开辟了一个新的简便的途径.

引用

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