输电线路巡检绝缘子跟踪与测距技术

针对输电线路无人机巡检的应用背景,在巡线过程中无人机需要对目标物准确定位,以免发生碰撞造成坠机的损失。以钢化玻璃绝缘子为研究对象,从跟踪的实时性与准确性方面考虑,通过对绝缘子在空间最大类间方差法分割与尺度变化调整策略,实现绝缘子的多尺度跟踪。根据相机成像原理,通过伪像距的测距算法计算无人机与绝缘子之间的距离。实验结果表明,提出的算法不仅能够有效跟踪目标,而且能够准确的得到绝缘子与无人机之间的距离,测距精度较高,在无人机巡检线路的场景中有良好的应用前景。