七自由度仿人手臂双臂一体机器人协调运动学研究

被引：4

作者：

吴伟国

邓喜君

蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机械工程系!黑龙江哈尔滨

[2] 哈尔滨工业大学机器人研究所!黑龙江哈尔滨

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 1999年 / 06期

关键词：

七自由度; 双臂协调; 仿人手臂; 运动学;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

双臂避碰、单臂内回避奇异及关节极限是仿人手臂双臂协调主作业实现的首要条件．由于双臂协调和单臂运动是相关且并行的，所以，提出用对单臂运动学逆解进行修正的方法来得到双臂协调运动学逆解．通过对双臂上任意臂杆避碰的分析，提出了相碰检验条件及避碰附加作业模型，并利用冗余自由度和Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵的零空间分解得到了双臂避碰附加作业逆解，最后用此逆解修正单臂运动．本方法对空间机器人双臂手、ｎＤ．Ｏ．Ｆ臂双臂协调运动学研究具有普遍的理论意义和实用价值．

引用

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