双曲柄滑块联动月球车设计及样机研制

被引：9

作者：

尚建忠 ^{[1
]}

罗自荣 ^{[1
]}

张新访 ^{[2
]}

范大鹏 ^{[1
]}

机构：

[1] 国防科学技术大学

[2] 华中科技大学

来源：

中国机械工程 | 2007年 / 03期

关键词：

月球车; 移动性; 模块化机器人; 月球探测;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以轮式月球车为研究对象,提出了一种六轮月球车双曲柄滑块联动悬架系统,对其结构特点、地面自适应和越障原理进行了分析,采用模块化思想完成了双曲柄滑块联动月球车的机械设计,并进行了样机研制和场地试验。室内测试和场地试验表明,双曲柄滑块联动月球车通过曲柄滑块机构将车轮竖直方向的位移转化为滑块水平方向的位移,具有较好的平顺性、地面自适应能力和综合移动性能,主要移动性能指标(速度0·1m/s、越障0·2m、爬坡30°)基本满足探月需求。

引用

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页数：4