分布式多移动机器人系统中基于局部感知的排队协调策略研究

被引：9

作者：

王坤

陈卫东

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所,上海交通大学自动化研究所上海,上海

来源：

机器人 | 2002年 / 06期

关键词：

多移动机器人; 排队; 局部感知; 冲突; 死锁;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2002.06.013

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

多移动机器人系统中 ,随着机器人数目的增加 ,系统中冲突呈指数级增加 ,甚至发生死锁 .本文提出一种基于局部感知的排队协调策略 ,作为机器人之间的协调机制 .针对典型的多机器人群体觅食任务 ,以计算机仿真为手段 ,以冲突和时间作为性能指标 ,进行了实验研究 ,结果表明该算法能显著减少冲突、避免死锁 ,提高系统整体性能 ,从而体现多机器人系统的优越性

引用

页码：540 / 544

页数：5

共 4 条

[1] 分布式多自主机器人系统冲突及其消解策略的实例研究 [J].