共 1 条
[1]
A Forward and Reverse Displacement Analysis of a 6 - dof In - Parallel Manipulator. Alizade R I,Tagiyev N R. Mechanism and Machine Theory . 1994
新型6-PSS并联机器人工作空间分析
被引：16
作者：
金振林
王军
高峰
机构：
[1] 燕山大学机械工程学院机电系
[2] 河北工业大学
来源：
关键词：
6自由度并联机器人;
正交6-PSS并联机器人;
工作空间;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242.2 [工业机器人];
学科分类号：
080201 ;
摘要：
提出一种由 Stewart平台演绎而来的正交 6 - PSS并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,基于位置反解及其结构约束条件 ,绘制其工作空间的轮廓图 ,并定量分析该并联机器人 RPY角和机构尺寸参数对其工作空间大小的影响 ,为该并联机器人的设计与实用化提供理论依据。
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