一种三自由度并联机器人的动力学分析

被引：4

作者：

李兵

张宇

谢里阳

魏玉兰

机构：

[1] 东北大学机械工程与自动化学院

来源：

东北大学学报(自然科学版) | 2010年 / 31卷 / 11期

关键词：

并联机器人; 动力学; 固有频率; 拉格朗日方程;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

介绍了一种三自由度并联机器人系统,建立了系统固定坐标系和运动坐标系.使用有限元法和弯曲振动法分析了机器人的动力学特性,建立了机器人的动力学方程,并对比了假设模态法的动力学特性.通过机器人的实验系统获得了机器人的共振频率和阻尼比,并分析了共振模态.将三种计算方法得到的固有频率与实验值作了比较,结果表明假设模态法获得的固有频率更接近于实验值.

引用

收藏

页码：1607 / 1610

页数：4

相关论文

共 5 条

[1] Dynamic modeling and experimental validation of a 3-PRR parallel manipulator with flexible intermediate links [J].

Zhang, Xuping ;

Mills, James K. ;

Cleghorn, William L. .

JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS, 2007, 50 (04) :323-340

[2] Dynamic finite-element analysis of a planar high-speed, high-precision parallel manipulator with flexible links [J].

Piras, G ;

Cleghorn, WL ;

Mills, JK .

MECHANISM AND MACHINE THEORY, 2005, 40 (07) :849-862

[3]

高等空间机构学.[M].黄真;赵永生;赵铁石著;.高等教育出版社.2006,

[4]

振动理论.[M].吴福光等著.高等教育出版社.1987,

[5] 3-RRS柔性并联机器人的动力学建模与频率特性分析 [J].

刘善增 ;

余跃庆 ;

苏丽颖 ;

杨建新 .

中国机械工程, 2008, (10) :1219-1224