基于几何方法的多智能体群体刚性运动的路径规划

被引：7

作者：

范国梁

王云宽

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所高技术创新中心,中国科学院自动化研究所高技术创新中心北京,北京

来源：

机器人 | 2005年 / 04期

关键词：

多智能体; 微分几何; 李群; 路径规划;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.04.016

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

利用微分几何的方法在特殊欧氏群(SpecialEuclideanGroup)上研究刚性运动.对于已知边界约束条件的多智能体群体刚性运动路径规划问题,采用了虚拟结构的模式;通过建立基于能量的最优准则,在特殊欧氏群上推导了多智能体协调运动的最优轨迹.所得到的最优轨迹是光滑的,而且与空间惯性坐标系的选择无关.该方法对于描述和规划多智能体的群体刚性运动具有广泛的适用性.

引用

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