模糊控制在AUV舵机控制系统中的应用

研究了AUV舵机的模糊P ID控制问题。针对传统模糊P ID控制存在量化误差和调节死区,稳态精度较差的缺陷,提出了基于变论域思想的模糊P ID控制新策略,设计了自主水下航行器(AUV)的舵机控制器,给出了模糊P ID控制S IMUL INK仿真图。仿真结果表明,舵机控制系统的快速性、稳定性、稳态精度等指标都得到了改善,从本质上消除传统模糊P ID控制存在的稳态误差和稳态颤振现象,验证了该方法的正确性和可行性。