自攀爬式幕墙清洗机器人设计

被引：15

作者：

唐伯雁

张慧慧

费仁元

宗光华

张厚祥

机构：

[1] 北京工业大学机电学院,北京工业大学机电学院,北京工业大学机电学院,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所北京,北京,北京,北京,北京

来源：

制造业自动化 | 2004年 / 02期

关键词：

自攀爬机器人; 机械结构; 控制系统; 运动功能;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景,设计了首台复杂曲面自攀爬式机器人样机。首先简单介绍了机器人系统的机械结构组成;控制系统采用基于CAN总线的网络结构,并以P80C592单片机为核心构成分布节点控制器,软件采用模块化设计;在此基础上对机器人运动功能实现进行了讨论。作业实验表明样机系统的组成原理合理,机械结构和控制系统方案成功可靠。

引用

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