冗余驱动消除并联机构位形奇异原理

被引：30

作者：

张彦斐 ^{[1
]}

宫金良 ^{[2
]}

高峰 ^{[3
]}

机构：

[1] 北京航空航天大学

[2] 燕山大学

[3] 上海交通大学振动冲击噪声国家重点实验室

来源：

中国机械工程 | 2006年 / 05期

关键词：

并联机构; 冗余驱动; 奇异性; 可操作度;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

一般并联机构的雅可比矩阵都是方阵,而冗余驱动并联机构由于输入构件数大于输出构件自由度数,其雅可比矩阵具有非方阵的特殊性。传统的观点认为冗余驱动能够消除奇异,但是没有给出严格的数学意义上的证明和构造冗余驱动的具体方法。从可操作度的角度研究了冗余驱动并联机构的奇异性,最终给出了判别方法。用数学方法证明了冗余驱动可以消除奇异位形,并通过实例给出了具体的构造方法。

引用

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页数：4