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机器人灵活性表示及冶钢-弧焊-Ⅰ型工业机器人工作空间灵活度分析
被引：3
作者：
刘淑春
许纪倩
马香峰
机构：
[1] 北京科技大学机器人研究所
来源：
关键词：
机器人;
灵活度;
工作空间;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1989.06.003
中图分类号：
学科分类号：
摘要：
本文提出了用机器人操作器末杆的自转角灵活度及两个互相垂直的主截面内的灵活度的组合,来表示机器人对给定工作点的灵活性的方法。这种方法直观、方便,易于求解和应用.用它研究具有结构条件限制的机器人操作器工作空间灵活度时,发现在工作空间里,存在有不同灵活度的区域,曲线或曲面.本文还特别提出了工具(夹具)的预置位姿的概念,并以 5R 操作器为例,充分证明了预置位姿的改变.可以在操作器灵活度不变的条件下大大改善机器人的工作可能性。
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