多关节机器人工作空间的分析与评价方法

被引：13

作者：

郭明

周国斌

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所

来源：

机器人 | 1988年 / 04期

关键词：

H-D变换; 极坐标变换; 机器人工作空间; 递推算法;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1988.04.002

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文运用 H-D 变换的基本原理,结合极坐标变换导出了产生n自由度多关节机器人工作空间的递推算法,当给定了机器人的结构尺寸,即可将机器人工作空间在一特定平面内的边界图形用计算机打出并计算出机器人工作空间容积。在本文的另一部分介绍了两种计算机器人工作空间的性能指标,最后用几个机器人的结构参数进行计算和讨论。

引用

页码：7 / 12

页数：6