基于预测滤波的捷联惯导任意双位置对准方法

被引：6

作者：

宫晓琳

房建成

机构：

[1] 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院

来源：

北京航空航天大学学报 | 2008年 / 05期

关键词：

惯性导航系统; 对准; 预测; 非线性滤波;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2008.05.009

中图分类号：

V249.322 [];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

针对捷联惯性导航系统(SINS,Strapdown Inertial Navigation System)在大失准角情况下的初始对准问题,建立基于加性四元数误差模型的非线性滤波方程,并提出一种基于模型预测滤波(MPF,Model Predictive Filter)与扩展卡尔曼滤波(EKF,Extended Kalman Fil-ter)相结合的地面任意双位置初始对准方法.该方法将部分惯性器件误差作为模型误差,在线实时估计并修正系统模型,提高了状态估计的精度,并克服了将模型误差假设为高斯白噪声的局限性.半物理仿真结果表明,该方法有效提高了SINS姿态误差角的估计精度,而且也降低了系统状态变量的维数,提高了对准解算的实时性.

引用

页码：533 / 536+563 +563

页数：5

共 5 条

[1] 一类非线性预测滤波器的鲁棒稳定性分析 [J].