磁传感系统在室外移动机器人导航中的研究

被引：21

作者：

徐海贵 ^{[1
]}

王春香 ^{[1
]}

杨汝清 ^{[1
]}

杨明 ^{[2
]}

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所

[2] 上海交通大学自动化系

来源：

机器人 | 2007年 / 01期

关键词：

磁钉; 磁阻传感器; 磁定位; 智能车辆导航;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2007.01.012

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

详细介绍了室外移动机器人磁导航系统中磁钉材料、形状及尺寸的选择原则.在分析各种磁传感器特性的基础上,选择HMC1022型磁阻传感器作为磁信号的检测元件.利用13个磁阻传感器,形成了用于检测磁钉磁场的磁尺.磁尺安装在车辆前保险杠上相对地面比较高的位置,解决了应用霍尔传感器等进行磁导航时安装高度比较低的问题.提出了一种改进的序列算法,根据相邻传感器的比值,通过设定阈值来细分区间,从而获得了更精确的磁定位结果.实验结果验证了改进序列算法的精确测量特性.

引用

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