自适应LQR方法在载人潜水器动力定位中的应用研究

被引：2

作者：

杨凌轩

刘开周

王晓辉

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所

来源：

关键词：

载人潜水器; 动力定位; 自适应LQR;

D O I：

10.16483/j.issn.1005-9865.2006.03.017

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

根据我国正在研制开发的某深海载人潜水器的特性及其对载人潜水器动力定位控制的要求,采用最优控制方法LQR与递推辨识系统参数相结合的方法———自适应LQR方法进行控制。仿真结果表明这种方法具有良好的控制效果。

引用

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