基于力阻抗控制的手臂康复机器人实验研究

被引：40

作者：

王岚 ^{[1
]}

李趁前 ^{[1
]}

刘艳秋 ^{[2
]}

张今瑜 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工程大学

[2] 七三研究所

来源：

中国机械工程 | 2008年 / 13期

关键词：

基于力阻抗控制; 手臂康复机器人; 柔顺运动; 实验研究;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器。利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究。结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系数可以使手臂康复机器人具有不同的刚度特性和阻尼特性。该控制器实现了被动和主动两种训练模式中机器人的柔顺运动控制。

引用

页码：1518 / 1522

页数：5