基于环境势场法的“感知-动作”行为研究

被引：2

作者：

王田苗

张钹

何克忠

袁曾任

机构：

[1] 清华大学计算机科学与技术系

[2] 清华大学计算机科学与技术系北京

来源：

计算机学报 | 1993年 / 02期

关键词：

环境势场法; 动态避障; 感知-动作行为;

D O I：

暂无

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

“感知-动作”行为(perception-action behavior),又称基于感知行为(sensor-based behavior)的研究是当前人工智能中一项普遍受到重视的课题.本文以移动机器人的自动避障行为为背景,研究了基于环境势场法的“感知-动作”行为,提出了时变势场动态位的概念,建立了移动机器人环境势场的数学模型,并运用所提出的模型实现了移动机器人THMR-Ⅱ的低层控制.实践表明,这类系统结构简单、性能良好,实时性和鲁棒性很强。这是一项值得深入研究的人工智能新课题.

引用

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