基于6-PTS机构虚拟轴机床的运动学分析

被引：10

作者：

陈安明

钱学军

机构：

[1] 南京理工大学制造工程学院!南京,南京理工大学制造工程学院附校!南京

来源：

南京理工大学学报 | 2000年 / 02期

关键词：

机构学,运动学,雅可比矩阵; 并联,Stewart平台,虚拟轴机床;

D O I：

10.14177/j.cnki.32-1397n.2000.02.009

中图分类号：

TH113 [机械动力学];

学科分类号：

080203 [机械设计及理论];

摘要：

针对基于Stewart平台虚拟轴机床伸缩杆结构设计的困难及热变形对精度的影响等缺点 ,提出了一种基于移动副 (P)、虎克铰 (T)、球铰 (S)及固定杆长的 6-PTS机构。计算了 6 -PTS机构的运动自由度 ,建立了 6 -PTS机构运动学反解的数学模型 ,运用求导法推导了 6 -PTS机构的一阶影响系数矩阵 ,即揭示了动平台的位姿速度与移动副速度之间关系的正逆雅可比矩阵 ,为进一步研究该机构特性奠定了基础

引用

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