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多维腕力传感器时域动态建模
被引：15
作者：
徐科军
机构：
[1] 合肥工业大学电气系合肥
来源：
关键词：
多维腕力传感器;
动态建模;
系统辨识;
时序分析;
D O I：
暂无
中图分类号：
学科分类号：
摘要：
<正> 多维腕力传感器是智能机器人中最重要的传感器之一,检测三维空间的力和力矩信息,使机器人准确无误地完成机械装配、精密磨削、轮廓跟踪等工作。腕力传感器应用于机器人力控制系统中,这要求它响应速度快、动态品质好。但目前,该传感器的动态性能难以满足机器人实时控制的要求,国内外在此方面的研究相当薄弱。通过分析与实验,本文认为在腕力传感器动态特性研究中存在三个关键问题:
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页码：2009 / 2012
页数：4
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