三自由度并联机构位置和运动分析及仿真

被引：18

作者：

余顺年

马履中

陈扼西

郭宗和

机构：

[1] 江苏大学机械工程学院

[2] 集美大学机械工程学院

[3] 山东理工大学科技处

来源：

关键词：

并联机构; 影响系数; 运动学; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

分析了一种两平移一转动三自由度并联机构,得到该机构位置正反解析解,采用求导法得到其一阶和二阶运动影响系数。利用运动影响系数对该机构进行了速度和加速度分析,并在ADAMS软件上进行仿真,验证了该理论分析的正确性。同时,提供了该机构在中医推拿方面的具体应用实例。

引用

页码：97 / 100

页数：4

共 7 条

[1] 基于影响系数的并联机器人机构运动分析 [J].

尹小琴 ;

马履中 .

[2] 一类新型三平移并联机器人机构的位置分析 [J].

金琼 ;

杨廷力 .

[3]

机器人机构拓扑结构学[M]. 机械工业出版社 , 杨廷力著, 2004

[4]

虚拟样机技术及其在ADAMS上的实践[M]. 西北工业大学出版社 , 王国强等编, 2002

[5]

推拿手法学[M]. 人民卫生出版社 , 王之虹主编, 2001

[6]

机构学的数学工具[M]. 上海交通大学出版社 , 沈守范等编著, 1999

[7]

并联机器人机构学理论及控制[M]. 机械工业出版社 , 黄真等著, 1997