改进的极小连通支配集SLAM数据关联方法

被引：4

作者：

王晓华 ^{[1
,2
]}

傅卫平 ^{[1
]}

机构：

[1] 西安理工大学机械与精密仪器工程学院

[2] 西安工程大学电子信息学院

来源：

计算机应用 | 2010年 / 30卷 / 09期

关键词：

同时定位与地图创建; 数据关联; 极小连通支配集;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

地图的极小连通支配集(MCDS)方法解决了机器人同时定位与地图创建(SLAM)过程中数据关联的规模随地图的不断增长而增加的问题。为了进一步优化MCDS方法的性能,对它进行了两处改进:一是延迟建立极小连通支配集;二是自适应地搜索极小连通支配集。K时刻的极小连通支配集子图延迟一个时间步而在K+1时刻建立,根据环境特征的疏密,搜索与K时刻接近的N个时间步内获得的地图数据,同时应用联合相容检验准则和分支定界搜索算法进行数据关联。仿真结果表明,改进的极小连通支配集方法的数据关联结果是可信的,大大降低了算法计算复杂度。

引用

页码：2294 / 2296+2304 +2304

页数：4