基于主动环形闭合约束的移动机器人分层同时定位和地图创建

被引：8

作者：

黄庆成 ^{[1
]}

洪炳熔 ^{[1
]}

厉茂海 ^{[1
]}

罗荣华 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院

[2] 华南理工大学计算机科学与工程学院

来源：

计算机研究与发展 | 2007年 / 04期

关键词：

移动机器人; 同时定位和地图创建; Rao-Black wellized粒子滤波器; 分层地图表示; 信息熵; 主动环形闭合约束; 尺度不变特征变换;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

基于Rao-Black wellized粒子滤波器提出了一种基于主动闭环策略的移动机器人分层同时定位和地图创建(si multaneous localization and mapping,SLAM)方法,基于信息熵的主动闭环策略同时考虑机器人位姿和地图的不确定性;局部几何特征地图之间的相对关系通过一致性算法估计,并通过环形闭合约束的最小化过程回溯修正.在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型;通过有效的尺度不变特征变换(scale invariant feature transform,SIFT)方法提取环境特征,基于KD-Tree的最近邻搜索算法实现特征匹配.实际实验表明该方法为实现SLAM提供了一种有效可靠的途径.

引用

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页数：7