关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制

被引：11

作者：

徐正飞

陆际联

杨汝清

熊光明

杨华

机构：

[1] 北京理工大学机械与车辆工程学院

[2] 上海交通大学机器人中心

[3] 天津军事交通学院汽车工程系北京　天津军事交通学院汽车工程系天津　

[4] 北京　

[5] 上海　

[6] 天津　

来源：

关键词：

关节式移动机器人; 越障; 动态稳定性;

D O I：

10.15918/j.tbit1001-0645.2005.04.008

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能.

引用

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页数：5